變時域抗擾型光電轉(zhuǎn)臺廣義預(yù)測控制設(shè)計

摘要： 為了提高光電跟蹤伺服控制系統(tǒng)中速度環(huán)的跟蹤精度和抗擾能力，基于連續(xù)時間模型提出了一種具有一定參數(shù)自調(diào)節(jié)能力的抗擾廣義預(yù)測控制(STGPC)進(jìn)行速度環(huán)的設(shè)計。首先，通過對伺服轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)進(jìn)行建模，構(gòu)建線性擴(kuò)張狀態(tài)觀測方程估計系統(tǒng)中的不確定性擾動，給出了算法推導(dǎo)所需的狀態(tài)量；其次，給出了從預(yù)測模型、性能指標(biāo)到滾動優(yōu)化的轉(zhuǎn)臺速度環(huán)廣義預(yù)測控制律推導(dǎo)過程，并采用跟蹤微分器輸出控制律中所需的... （共11頁）