基于模糊PID的小型水下機器人運動控制研究

摘要： 小型水下機器人（ROV）具有運動靈活、可靠性高等優(yōu)點，在水下探測作業(yè)領域得到了廣泛應用，但水下機器人工作環(huán)境復雜多變，自身運動具有強非線性與強耦合性，導致其穩(wěn)定性降低。根據(jù)自行設計的ROV結構特點與水下運動規(guī)律建立了ROV運動控制模型，推導了轉艏與定深運動控制傳遞函數(shù)，在此基礎上設計了基于PID控制與模糊控制模糊PID控制器。通過仿真分析與水下試驗對模糊PID控制器性能進行驗證... （共7頁）