泵控電液伺服系統(tǒng)基于未知死區(qū)補償?shù)淖赃m應(yīng)魯棒控制

摘要： 針對泵控電液伺服系統(tǒng)中存在的未知死區(qū)特性、參數(shù)不確定性以及未知干擾，提出一種基于未知死區(qū)補償?shù)淖赃m應(yīng)魯棒控制方法。建立泵控系統(tǒng)模型，分析系統(tǒng)中存在的死區(qū)非線性，并構(gòu)造連續(xù)可微的近似死區(qū)逆函數(shù)對死區(qū)進行補償。利用反步法設(shè)計自適應(yīng)魯棒控制器，合成自適應(yīng)律進行參數(shù)估計，處理包括死區(qū)參數(shù)、系統(tǒng)參數(shù)以及干擾上界在內(nèi)的參數(shù)不確定性；利用非線性魯棒反饋進行未知干擾抑制。通過Lyapunov穩(wěn)... （共11頁）