(2-UPU+SPR)+(2-UPU+RPS)非對(duì)稱混聯(lián)機(jī)構(gòu)末端約束及自由度分析

摘要： 以往混聯(lián)機(jī)構(gòu)的研究未對(duì)其少自由度特性進(jìn)行深度解析，針對(duì)其末端約束和自由度形態(tài)的認(rèn)知尚存在不足。研究一種新型(2-UPU+SPR)+(2-UPU+RPS)機(jī)構(gòu)的末端約束和自由度的求解問題，通過建立兩個(gè)約束螺旋3系交集求解的解析模型求解該混聯(lián)機(jī)構(gòu)的末端約束。對(duì)該機(jī)構(gòu)自由度組成原理進(jìn)行了分析，將其末端約束求解問題轉(zhuǎn)化為子機(jī)構(gòu)末端約束螺旋系的交集求解問題。結(jié)合該混聯(lián)機(jī)構(gòu)子機(jī)構(gòu)末端約束分... （共11頁(yè)）