基于ECSOA的氣動人工肌肉膝關節(jié)PID軌跡控制

摘要： 氣動人工肌肉驅動關節(jié)存在非線性和時變性特性，傳統(tǒng)PID控制難以取得理想的關節(jié)軌跡跟蹤效果。對此提出一種基于碰撞人群搜索算法(Elastic Collision Seeker Optimization Algorithm, ECSOA)的改進PID控制策略，該策略利用ECSOA算法迭代速度快、不易陷入局部最優(yōu)的特點，提升PID控制參數(shù)選取的合理性，以進一步提高氣動人工肌肉的控制性... （共7頁）