端到端自動(dòng)駕駛的研究進(jìn)展及挑戰(zhàn)

摘要： 端到端自動(dòng)駕駛方法無(wú)需人工預(yù)先定義規(guī)則和模塊間顯式接口，直接從原始傳感器數(shù)據(jù)映射出軌跡點(diǎn)或控制信號(hào)，消除了傳統(tǒng)模塊化方法中的信息丟失、級(jí)聯(lián)誤差等固有缺陷，突破了規(guī)則驅(qū)動(dòng)下的系統(tǒng)性能瓶頸。近年來(lái)，基于自監(jiān)督學(xué)習(xí)的生成式人工智能展現(xiàn)出強(qiáng)大的“智能涌現(xiàn)”能力，顯著推動(dòng)了端到端方法的發(fā)展。然而，現(xiàn)有綜述未能系統(tǒng)總結(jié)端到端自動(dòng)駕駛的進(jìn)展。為此，全面梳理了端到端自動(dòng)駕駛研究進(jìn)展、技術(shù)挑戰(zhàn)和... （共24頁(yè)）