三移一轉并聯(lián)機構運動學分析

摘要： 為滿足鋼鐵搬運行業(yè)的應用需求，提出了一種新型三移一轉并聯(lián)機構。該機構的每條分支包含驅動支鏈RPR和執(zhí)行支鏈RPaPaR,其執(zhí)行支鏈中的平行四邊形鉸鏈Pa具有封閉環(huán)結構特性，使機構有較大的剛度。借助螺旋理論分析了該并聯(lián)機構的自由度。采用機構桿件之間的幾何條件以及坐標變換求出機構的位置逆解，得到驅動桿件與動平臺位姿的關系。根據(jù)鋼鐵搬運任務需求，使用五次多項式計算出動平臺分段驅動函數(shù)... （共6頁）